説明
一般化制御代数リカッチ方程式(GCARE).
X = 解 , F = ゲイン.
Sl=[A,B,C,D] に関するGCAREは次のようになります:
(A-B*Si*D'*C)'*X+X*(A-B*Si*D'*C)-X*B*Si*B'*X+C'*Ri*C=0 |  |  |
ただし, S=(eye()+D'*D), Si=inv(S), R=(eye()+D*D'), Ri=inv(R)
そして, F=-Si*(D'*C+B'*X) はA+B*F
が安定となるように設定されます.